报告题目: |
精仪系迎百年校庆系列学术报告之一：微创外科机器人系统设计方法研究 |
报告人: |
王树新 |
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教授, 天津大学机械工程学院院长
国家杰出青年基金获得者
教育部“机构理论与装备设计”教育部重点实验室主任
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报告时间: |
2011-04-21 15:00 |
报告地点: |
精仪系四楼会议室 |
主办单位: |
精仪系 |
简介: |
与常规开口手术相比，微创手术在治疗效果，减轻痛苦，恢复周期，医疗成本等方面具有明显优势。机器人技术应用于微创外科，可拓展医生手术操作能力、有效改善医生工作模式、规范医生手术操作、提高医生手术质量，对微创手术发展具有重要意义。本报告针对喉部和腹腔微创手术，介绍手术机器人“妙手”系统设计方法、主从运动映射模型、缝合打结运动机理、动物实验等最新研究结果。在机器人机械系统设计方法方面，提出一种满足胸腹腔微创手术的新型丝传动机构形式。该机构通过自身的约束，使其运动满足微创手术的约束条件，并有利于保证系统的安全性。在缝合打结运动映射机理方面，探讨主从操作模式缝合打结操作的同胚性映射关系，分析受限空间下机器人辅助微创外科手术中缝合打结运动特性，提出手术纽结数字化表示方法，机器人手术路径规划实施策略。系列动物实验结果表明了自主研制的“妙手”微创手术机器人系统设计的可行性和有效性。 |
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